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名称:稳健卡尔曼滤波;robust Kalman filter
      经典卡尔曼滤波通过新息(innovation)序列来调节下一轮递归计算,以使得滤波的误差协方差阵达到最小。因在卡尔曼滤波的基本假设中,仍是设定量测误差为一白噪声序列,当量测误差不服从这一假设,即存在某些异常值(outliers),或为严重拖尾分布时,新息序列就会受到严重影响,而造成经典卡尔曼滤波的估计参数受到异常值的严重影响,故经典卡尔曼滤波实质上为一不稳健估计方法。根据这一情况,对新息序列加以适当限制,以减小或消除异常值对于滤波估计的影响,这就构成了稳健卡尔曼滤波方法。

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